Kitab Ulangan disebut juga" Kitab Musa Kelima", Deuteronomy, atau "hukum kedua". Menurut para ahli, kitab Ulangan ini berasal dari masa pemerintahan raja Hizkia; masa imam-imam dan nabi-nabi di abad ke-VII sebelum Kristus. Dalam kitab ini hukum kekudusan yang lama, yang terkait dengan upacara-upacara, ditafsirkan kembali untuk membuat dasar baru.